Franchissement T3

Franchissement T3 train chenillé, demi-robot, plan XZ

Lecture

Pilotage

Préréglage Obstacle

Cadrage

Poste de pilotage

Vitesse

Flipper AV

Flipper AR

Ce que voient les capteurs, à la fréquence de leur fiche. La loi des flippers et le ralenti lisent soit le profil idéal (comme MuJoCo), soit la carte construite par la caméra de profondeur.

Profondeur : distance par rayon (mm)

Profil sous le robot : vrai, carte capteur, lu par la loi

Journal

Échanges avec MuJoCo

Télécharger

Le JSON se passe tel quel à mujoco_t3.py --params (clés du modèle ; les réglages propres au simulateur 2D sont dans la clé simulateur2d).

Charger des paramètres (JSON) Superposer un essai MuJoCo (.csv de --mode iter|final)

Aucun essai MuJoCo chargé : ses courbes (tangage, flippers, couples, consigne) s'affichent en pointillés sur le graphe.

Sources

Vitesse

Assiette

Flippers, moteur, bandes